機器人之機械手臂的非標設計分享

在設計非標自動化的設備中，由于沒有使用常用的標準設計，并且服務的行業各有不同，非標自動化設備的品種眾多，因此設計的工作難度會更大。這就對非標自動化設計的工程師來說要有更寬廣的知識面，更好的專業素質和良好的變通能力。

以下小編就以抓取工件及放置的機構設計來分享給大家。

以機械手臂逆時針旋轉90°為例，旋轉上料時根據需要工件方向相對初始角度通常會遇到以下幾種情況：

1、工件保持初始角度方向，不跟隨手臂變化

同步輪1和同步輪比相同，同步輪1相對于固定座只有一個繞軸心旋轉的自由度。

同步輪與工件通過轉軸相連，工件與同步輪同步轉動；圖中涂紅色部分的機構為可隨馬達旋轉的臂。

已完全固定位于馬達旋轉中心的同步帶輪1，臂旋轉后仍不會移動，并纏繞皮帶。工件側同步輪向皮帶旋轉部分的相反側轉動，從而可以保證工件方向始終不變。

2、工件逆時針旋轉90°

3、工件逆時針旋轉180°

如實現圖中所示的旋轉前與旋轉后工件相對于原始角度逆時針旋轉180°，使用同步輪和軸承即可實現如圖

固定連桿與移動連桿的長度比例為1：1，固定連桿與底座固定，保持不動。移動連桿通過軸承、手臂等零件與大齒輪相連，與大齒輪轉動的角度相同，工件與移動連桿相連。

當手臂旋轉90°時，工件隨手臂旋轉90°，移動連桿相對于固端旋轉90°，工件相對于原始位置角度逆時針旋轉180°。

4、工件逆時針旋轉270°（即順時針旋轉90°）

如實現圖中所示的旋轉前與旋轉后工件相對于原始角度順時針旋轉90°，使用同步輪和軸承即可實現說明如圖

此結構的原理與圖1.1中的原理相似，大小同步輪比為2:1，工件隨同步輪1一起轉動；

當同步輪逆時針轉動90°時，同步輪1順時針轉動180°，工件隨同步輪1一起順時針轉動180°，抵消工件跟隨連桿逆時針轉動的90°，工件相對于原始位置角度順時針旋轉90°。

實現以上功能的機構還有很多，比如可以將同步輪傳動換成鏈傳動或者齒輪傳動等等。也可以根據不同的同步輪比將工件放置在所需的角度上。

以上就是非標自動化設計中比較常見的案例，希望大家看了能夠善于舉一反三，以后在自己的項目設計中能有較多的點子，有獨出心裁的見解，設計出更好的非標自動化設備。

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